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| 1 | 基于机器视觉的智能车辆障碍物检测方法研究显示文摘着重阐述基于机器视觉的前方车辆障碍物检测方法。首先根据公路上前方车辆的先验特征模型 ,建立障碍物探测的感兴趣区 ,以缩小搜索区域 ;随后提出一种新的对称变换算子 ,用于检测障碍物车辆的对称轴 ,并确定障碍物车辆的矩形轮廓。为进一步提高障碍物检测的实时性 ,采用递归模板匹配法对障碍物进行跟踪。 | 李斌 王荣本 郭克友 | 2002 | 公路交通科技2002，19，4： | 19 |
| 2 | 单目式自主机器人视觉导航中的测距研究显示文摘针对传统自主式机器人视觉测距方法的缺陷,提出了一种建立在B对偶空间几何学上的单目摄像机标定方法,并将其应用到单目式自主机器人的视觉测距中,与OpenCV标定方法相比,新的标定方法对CCD摄像机内参数的计算更为准确,并减小单目视觉测距的总体误差.同时,在引入运动目标自动提取算法的基础上,将目标车辆的自动检测与实时测距融合为一个完整的系统,通过实际的测量及对比试验,验证了所提出方法的有效性. | 吴刚 唐振民 | 2010 | 机器人2010，32，6： | 18 |
| 3 | 基于单目视觉传感器的车距测量与误差分析显示文摘为了解决结构化道路上基于单目视觉的运动车辆车距测量问题,从针孔模型下摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距计算公式。车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,而无需对所有的摄像机参数进行标定。分析了车距测量中的误差因素,并在前方道路上设置已知距离的横向标线,完成了摄像机不同安装高度、俯仰角及方向角情况下的标线距离测量实验。通过与实际距离比较发现,摄像机安装高度与方向角的微小变化对车距测量的影响可以忽略,而摄像机俯仰角的变化将引起较大的车距测量误差。最后,完成了不同距离处前方车辆车距测量实验,实验结果表明:采用上述方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度。 | 余厚云 张为公 | 2012 | 传感器与微系统2012，31，9： | 17 |
| 4 | 基于数据回归建模的单目视觉测距算法显示文摘提出了一种基于数据回归建模的单目视觉测距算法,其基本思路与现有的'先建模再测距'的顺序思路不同,创新性地提出了'先测距再建模'的逆向思路,首先准确标定出一些距离样本点,然后采用数据回归建模的方法建立测距模型。该方法不用再单独考虑成像模型、成像系统误差、透镜畸变等带来的影响,而是在进行回归拟合时隐含地加以解决;同时,该方法不依赖于道路几何约束条件,既可用于高速公路等结构化公路情况,又可用于城区公路等非结构化公路情况。实验表明,该算法思路是有效的,能满足测距的实时性与精确性要求。 | 沈志熙 黄席樾 | 2007 | 计算机工程与应用2007，43，24： | 16 |
| 5 | 基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法显示文摘为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求. | 余厚云 张为公 | 2012 | 东南大学学报(自然科学版)2012，42，3： | 16 |
| 6 | 基于单目视觉的车辆碰撞预警系统显示文摘基于单目视觉的车辆碰撞预警系统能够发现道路前方的车辆并估算出与前方车辆之间的距离,利用预警机制及时提醒驾驶员危险状况。车道检测和车辆识别是该系统需要解决的两个主要难题,提出了利用边缘分布函数EDF检测车道标线,利用车辆底部纹理和对称性特征识别车辆,并根据图像坐标系和世界坐标系之间的几何映射关系测距。实验结果表明,提出的方法能够有效检测出车道标线,并能很好地测定与前车的距离。 | 刘志强 温华 | 2007 | 计算机应用2007，27，8： | 12 |
| 7 | 基于机器视觉的汽车智能驾驶系统研讨显示文摘本文提出了以双目立体机器视觉为主要道路环境感知手段的汽车智能驾驶系统,并分析了基于机器视觉的智能驾驶的可行性,指出急待研究的相关技术难点。 | 黄干 徐学军 | 2004 | 微计算机信息2004，20，6： | 10 |
| 8 | 基于机器视觉的行车安全综合保障系统研究显示文摘驾驶员疲劳驾驶或精神分散容易导致发生车道偏离以及追尾碰撞等恶性交通事故,利用机器视觉技术监测驾驶员的眼部、嘴部、头部等器官的运动特征,建立基于驾驶员面部视觉信息的疲劳与精神分散状态综合量化评价模型,实现实时有效的动态监测和预警,并系统研究了本车前方车辆探测方法和安全车距的评定准则,实现防追尾碰撞预警。初步试验表明:当驾驶员疲劳驾驶、无意识车道偏离以及行车安全车距过小时,该行车安全综合保障系统能有效地对驾驶员进行警示。此外,根据行车安全保障技术领域的研究现状,还开展了道路上行人检测的技术研究,并取得初步成果。 | 王荣本 郭烈 顾柏园 余天洪 张明恒 | 2006 | 山东交通学院学报2006，14，2： | 10 |
| 9 | 基于单目视觉的车距测量方法综述显示文摘测距是实现车辆安全系统的关键技术,计算机视觉提供人类视觉的计算模型。在总结国内外已有的车辆测距的理论的基础上,比较了机器视觉中单目视觉和立体视觉测距的优缺点,重点总结了国内已有的基于单目视觉的车距测量方法,并给出了相应的原理及测距模型。最后,给出了每一种方法存在的优点和一些不足,并对未来进行了展望。 | 王展青 陈顺云 | 2010 | 科技资讯2010，8，27： | 9 |
| 10 | 基于单目机器视觉的船舶测距定位原理研究显示文摘利用透视投影几何关系和摄像机内部参数,计算船舶与各陆标之间的距离,提出一种基于单目机器视觉的船舶测距定位方法。仿真结果表明,该方法与传统的陆标定位方法相比,具有简易、实时、受海况影响小的优势,可满足全封闭舰船陆标定位要求。 | 王健 王孝通 徐晓刚 | 2005 | 中国航海2005，28，3： | 9 |
| 11 | 基于无线通信的车辆主动防撞预警系统设计显示文摘提出了一种基于无线通信的车辆主动防撞预警系统,利用梯度方向直方图特征与支持向量机配合单目测距模型实现前方车辆的实时检测与测距,并利用传感器无线通信网络获取相对车速信息,最后根据相对车距与相对车速配合TTC预警模型实现碰撞预警;试验结果表明,系统平均处理时间100 ms,车辆检测准确率95%,单目测距误差小于±4 m,实现了实时、准确的车辆预警。 | 周奇智 陶硕文 | 2019 | 计算机测量与控制2019，27，7： | 8 |
| 12 | 基于视觉的智能车辆横向偏差测量方法显示文摘针对横向偏差传统测量手段的不足,提出了一种智能车辆横向偏差的视觉测量方法.该方法是根据摄像机的成像特点和高等级路面的特征,通过重构路面的空间关系来实现的.对其中的关键环节车载摄像机的标定采用了非线性分步优化的过程,该过程不需要知道不同取向的靶标图像的变动情况,能适应室外道路简便、快速的标定要求.试验表明,所提出的横向偏差测量方法在近视野情况下对于坡度不大的一般道路可以取得厘米级的实时测量精度,能够满足多传感器组合导航对横向偏差测量的要求. | 李旭 张为公 | 2007 | 东南大学学报(自然科学版)2007，37，1： | 8 |
| 13 | 基于单目视觉的距离测量研究显示文摘针对目前单目视觉中依靠图像标定及其在双目视觉中立体匹配方法的不足,提出了利用单目视觉测量物体与镜头之间距离的测距方法。首先利用步进电机控制镜头移动来引起图像放大倍数的变化,然后根据图像的放大倍数和镜头移动的距离来计算镜头与物体之间的距离,距离计算的准确性已通过测量试验得到验证。 | 张纯金 纪淑娟 范晓宁 | 2007 | 山东科技大学学报(自然科学版)2007，26，4： | 8 |
| 14 | 计算机视觉在无人机着陆中的应用显示文摘介绍了计算机视觉的定义和视觉系统的软硬件组成 ,总结了视觉导航在旋翼无人机着陆方面的研究现状 。 | 刘兴华 曹云峰 刘新华 | 2004 | 航空计测技术2004，24，6： | 8 |
| 15 | 车载GigE Vision实时前方车辆防撞预警系统设计显示文摘为弥补传统车辆防撞预警系统图像采集速率慢、图像分辨率低等不足,本文设计了一种应用于结构化道路环境的车载GigE Vision实时前方车辆防撞预警系统。利用GigE千兆以太网工业相机提供的高分辨率图像,对汽车前方图像进行检测;利用基于单帧静态图像的测距方法实时计算前车与本车的纵向距离及前车车速;通过安全车距预警模型计算报警距离,对车辆行驶状态进行判别。试验结果表明,系统车辆平均检测率为95.02%,检测时间为20.71ms,并能较准确地进行车距测量,实现及时、可靠的防撞预警。 | 马浩越 刘晶郁 杨炜 | 2018 | 中国科技论文2018，13，10： | 7 |
| 16 | 基于单目视觉的汽车防偏防追尾预警系统研究显示文摘该文设计了一个基于单目视觉的汽车防偏防追尾预警系统,应用于主要障碍物为车辆的结构化道路环境。利用视觉传感器提供的道路图像序列亮度、纹理、形状等丰富特征,对汽车前方道路和车辆进行检测和跟踪,根据其危险程度,向驾驶员提供可靠的防偏指令和防追尾预警信号,并辅以声光报警。介绍了系统软硬件结构,给出了主程序流程图。对定位前方道路及车辆的算法和预警方案等关键技术进行了研究,给出了系统可行性和有效性验证的仿真和初步试验结果。 | 皮燕妮 史忠科 黄金 | 2005 | 计算机仿真2005，22，10： | 6 |
| 17 | 嵌入式车道偏离报警系统硬件设计显示文摘应对高速公路行驶车辆偏离车道造成重大交通事故这一现实问题,介绍了基于嵌入式视频信号处理器DM642的车道偏离报警系统,详细阐述了其硬件设计,简单介绍了决策软件框架。经多次高速公路实验表明:系统运行稳定、结构便携、误报率低,具有广泛应用前景。 | 蔡英凤 张为公 于兵 | 2009 | 测控技术2009，28，4： | 5 |
| 18 | 基于PreScan平台的单目视觉测距方法研究与虚拟试验显示文摘车辆与前方障碍物之间的距离是车辆主动安全控制中的一项重要参数。利用图像传感器获取车辆前方道路信息,根据投影变换模型推导出单目测距算法,并通过软件实现求解车距。在PreScan平台进行虚拟试验,并分析了图像传感器各参数对试验结果的影响。结果表明,在校正良好的情况下,基于单目视觉的车距测量具有较高的测量精度。 | 季昊成 魏民祥 李浩 李小龙 张开友 | 2013 | 测控技术2013，32，12： | 5 |
| 19 | 嵌入式汽车纵向碰撞预警系统研究显示文摘在嵌入式硬件平台上采用Linux操作系统研究了防止汽车碰撞的预警算法。在车辆的图像识别基础上,利用透视投影变换原理实现本车与前车的间距测量,依据图像序列帧与本车速度信息确定前车的行驶状态,基于前车状态确定安全系数权重,建立汽车纵向碰撞预警模型。车辆行驶实验表明,纵向碰撞预警模型能够对处于最小安全车距的汽车给以准确预警,并使其计算的最小安全车距符合驾驶员的习惯车距。 | 林广宇 魏朗 | 2010 | 现代电子技术2010，33，11： | 4 |
| 20 | 基于车车通信的嵌入式前向碰撞预警系统显示文摘针对当前基于激光雷达、超声波、声纳和视觉等传感器的前向碰撞预警系统存在检测精度受车所处的应用场景变化及自身传感器品质、性能、噪声等影响的问题,本文设计了一种基于车车通信的嵌入式前向碰撞预警系统。论文首先描述了系统框架,然后详细讲述了硬件设计和软件设计流程,最后进行了实车测试验证。测试结果证明,该系统结构简单,运行稳定、可靠,对前向碰撞能够准确预警。 | 马小陆 王川宿 汤新宁 | 2015 | 中国公共安全(学术版)2015，，1： | 4 |
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