基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

查看全文 作　　者：[1]杨明;[1]董斌;[1]王宏;[1]张钹;Helder [2]Araújo

机构地区：[1]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084;[2]葡萄牙Coimbra大学系统与机器人研究所

出　　处：《自动化学报》索引2004年第30卷第5期,共9页

基　　金：国家863计划(2002AA420110);科技部中葡科技合作计划(2001066)资助~~ 摘　　要：位姿估计是移动机器人研究中的一个关键问题,对于运动目标跟踪、机器人导航、地图生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点. 关键词：位姿估计角度直方图迭代最近点切线信息移动机器人激光雷达

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