一种基于精确反馈线性化的非线性鲁棒控制器

查看全文 作　　者：[1]张显库索引[1]宫永超 [1]杨盐生

机构地区：[1]大连海事大学航海动态仿真与控制实验室,辽宁大连116026

出　　处：《应用基础与工程科学学报》索引2005年第13卷第4期,共7页

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60474014) 摘　　要：基于精确反馈线性化原理将非线性数学模型线性化,然后用闭环增益成形算法设计出鲁棒精确反馈线性化控制器,并将之用于船舶自动舵的航向保持方案中,用Matlab的Simulink进行了名义模型、摄动模型和不同海况干扰等多方面的仿真研究,最后将结果与基于LQR的精确反馈线性化控制器的仿真结果进行比较,得出本研究具有设计简单、物理意义明确和控制器鲁棒性较强的优点. 关键词：精确反馈线性化非线性闭环增益成形鲁棒航向保持

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