Acrobot控制器设计与全局稳定性分析

查看全文 作　　者：[1]赖旭芝;[1]吴敏;[2]佘锦华;YANG Simon [3]X.

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院,长沙410083;[2]东京工科大学仿生学部;[3]圭尔夫大学工程系

出　　处：《自动化学报》索引2007年第33卷第7期,共7页

基　　金：国家自然科学基金项目(60674044);国家杰出青年科学基金(60425310)资助~~ 摘　　要：提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法.基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加Acrobot的能量和保持合适的姿态,使Acrobot摇起并稳定在垂直向上的不稳定平衡点.应用LaSalle不变原理和非光滑Lyapunov函数理论,保证了Acrobot在整个运动空间的全局稳定性.仿真结果证明了该方法的有效性. 关键词：ACROBOT 模糊控制稳定性非光滑Lyapunov函数 LaSalle不变原理

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