基于非线性稳定逆技术的水下滑翔机前馈控制器设计

查看全文 作　　者：[1]孙启;[1]马捷;[2]杨海;[1]刘雁集

机构地区：[1]上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240;[2]中国船舶重工集团公司第七0一研究所,上海201102

出　　处：《舰船科学技术》索引2014年第4期,共7页

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50979058) 摘　　要：针对具有非最小相不稳定内部动态的水下滑翔机运动控制问题,采用基于稳定逆技术的设计方法设计了前馈控制器。水下滑翔机在有限时间内的稳态间转换过程,被视作两点边值问题。将一种新型前馈控制器设计方法拓展,应用于非线性多输入多输出水下滑翔机系统;利用两点边值条件,为前馈控制器设计了期望输出轨迹。仿真结果表明,在设计的前馈控制器作用下,滑翔机内部动态的解,不仅是有界的,而且是因果的;通过选定合适的转换时间,可以满足滑翔机系统的输入输出限制,降低对控制输入激励的需求。 关键词：水下滑翔机非线性稳定逆技术前馈控制运动控制

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