Vector Field Based Sliding Mode Control of Curved Path Following for Miniature Unmanned Aerial Vehicles in Winds

查看全文 作　　者：WANG [1]Yajing;WANG [1]Xiangke;ZHAO [1]Shulong;SHEN [1]Lincheng

机构地区：[1]College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology

出　　处：《Journal of Systems Science & Complexity》索引2018年第31卷第1期,共23页

基　　金：supported by the National Natural Science Foundation of China under Grant No.61403406 摘　　要：在这份报纸,为在有经常的速度和高度的风中的缩小的无人的天线车辆(UAV ) 的一个弄弯的路径追随者控制算法被开发。对广泛地考虑的线或轨道追随者,不同如果他们是光滑的,要列在后面的弄弯的路径以弧长度参数被定义,它能是直线,轨道, B 花键或任何另外的曲线。建议路径追随者控制算法,由 VF-SMC 说出,把向量域(VF ) 策略与滑动模式控制(SMC ) 正在相结合方法。设计算法保证追踪的错误面对风是一个围住的球,这被证明,在 Lyapunov 方法和 BIBO 稳定性的帮助下。算法在基于 Matlab 的模拟和高保真两个都被验证半物理的模拟。在基于 Matlab 的模拟,建议算法为在不同曲线显示出它的宽用法的直线,轨道和 B 花键被验证。高保真半物理的模拟系统由实际自动驾驶仪控制器,地面车站和 X 飞机飞行组成模拟器在里面环。在半物理的模拟,建议算法彻底地在各种各样的获得参数和风条件下面为 B 花键路径追随者被验证。所有实验在弄弯的路径列在后面和优秀坚韧性弯屈建议算法的骚乱显示出精确性。 关键词：滑动模式控制向量域路径车辆天线 LYAPUNOV MATLAB 控制算法

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