| 3 | 欠驱动两杆机器人的统一控制策略和全局稳定性分析显示文摘针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人,提出了一种统一的运动控制策略.欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,并对这两个区域分别设计控制律.首先,在摇起区,应用一种基于弱控制Lyapunov函数(Weak-control Lyapunov function,WCLF)的控制方法,来增加系统能量和控制驱动杆的姿势.其次,为了避免奇异值的出现,选择弱控制Lyapunov函数中的一个参数为系统状态空间的非线性函数.然后,通过系统状态调节基于弱控制Lyapunov函数的控制律中的另一个设计参数,来改进系统控制效果.使用弱控制Lyapunov设计的摇起区控制律,可基于最大不变集原理保证其稳定性;而机器人离开摇起区后,利用非光滑Lyapunov函数(Non-smooth Lyapunov function,NSLF)来保证其稳定.最后,结合WCLF和NSLF保证了控制系统的全局稳定. | 赖旭芝 吴敏 佘锦华 YANG Simon X. | 2008 | 自动化学报2008，34，1： | 9 |
| 7 | New Distributed Positioning Algorithm Based on Centroid of Circular Belt for Wireless Sensor Networks显示文摘这篇论文在一个无线传感器网络为未知节点论述一个新分布式的放算法。算法专门基于连接。首先,假设锚节点的位置是已经知道,包含一个未知节点的一条圆形的带用在未知节点的收音机范围的锚节点的信息被获得,基于在未知节点和锚节点之中的几何关系和通讯限制。然后,圆形的带的矩心被拿是未知节点的估计的位置。因为算法很简单并且自从需要的唯一的通讯在锚节点和未知节点之间,通讯和计算负担是很小的。而且,因为旧未知节点的失败也不新未知节点的增加也不影响放要定位的未知节点,算法是柔韧的。理论分析和模拟结果证明算法不生产任何累积错误并且是感觉迟钝的变化错误,和那在传感器节点的数字的一个变化不影响通讯或计算负担。这些特征为低力量的无线传感器网络的所有尺寸使这个算法合适。放的关键词 - 无线传感器网络 - 圆形的带 - 算法性能这个工作被 P. R 的国家科学基金支持。中国(号码 60425310 ) 并且教和研究奖品在教育部的高等教育机构为突出的年轻教师编程序, P. R。中国(TRAPOYT ) 。Xu-Zhi Lai 从中央南方大学在工程收到了她的学士, M.Sc,和博士学位,长沙,中国在 1988, 1991 和 2001,分别地。在 1991,她加入了信息科学和设计、中央南方大学的学院,长沙,中国,在她当前是一个教授的地方。她是在 Mechatronics 的系的一个访问学者,工程的学校,从 1998 年 4 月的东京工业大学到 1999 年 4 月。她也是在系的一个访问学者机械、工程,多伦多大学并且在工程的学院里,到 2006 年 3 月的从 2004 年 9 月的中世纪义大利的教宗党员的大学。她的研究兴趣包括无线传感器网络,聪明的系统,非线性的系统,和机器人学。西蒙· X ·扬收到了 B.Sc。在从北京大学设计物理的度,中国北京在 1987, M.Sc。在从中国科学院的生物物理学的度。中国北京在 1990, M.Sc。在来自休斯顿大学的电力工程的度,得克萨斯休斯顿在 1996,并且一个博士学位在电并且来自阿伯塔阿伯塔的大学的计算机工程加拿大,在 1999。在 1999,他加入了工程的学院,中世纪义大利的教宗党员的大学,中世纪义大利的教宗党员,安大略,加拿大作为一个助教。当前,他是一个副教授和先进机器人学和聪明的系统(ARIS ) 的主任在那所大学的实验室。他的研究兴趣包括机器人学,聪明的系统,传感器,控制系统,图象和信号处理, neurocomputation,和生物信息学。杨博士出版了超过 160 篇审阅杂志论文,书章,和会议论文。他是杂志动力学的一个技术编辑连续,分离并且推动系统和信息的国际杂志获得。他涉及了许多国际会议的组织。曾桂秀收到了她的 B.Sc。在来自中央南方大学的电子信息和工程的度,中国,在 2004。她现在在中央南方大学是在电子电路和系统的一个主人学生,中国。她的当前的研究兴趣包括无线传感器网络,聪明的系统,和机器人学。Jin-Hua 她收到了他的 B.Sc。在从中央南方大学设计的控制的度,中国在 1983,并且 M.Sc。并且在从东京工学院设计的控制的博士学位,日本在 1990 和 1993,分别地。在 1993,他加入了 Mechatronics 的部门,工程的学校,东京工业大学,并且在 2004 年 4 月,他转了到 Bionics 的大学鈥檚 学院,在他当前是一个副教授的地方。医生她在在 1999 在 IFAC 设计实践的控制接受了论文奖金(联合与 M. 吴和 M 一起。Nakano ) 。他的当前的研究兴趣包括控制理论,重复控制,专家控制,基于因特网的工程教育,和机器人学的申请。他是仪器和控制工程师(SICE ) 和日本(IEEJ ) 的电的工程师的研究所的社会的一个成员。吴敏从中央南方大学在工程收到了他的学士和硕士学位,长沙,在 1983 和 1986 的中国分别地。在 1986 年 7 月,他加入了大学的职员,在他当前是自动控制工程的一个教授的地方。他是在电力工程的部门的一个访问学者, Tohoku 大学,仙台,日本从 1989 ~ 1990,并且在控制和系统工程的部门的一个访问研究学者,东京工学院,东京,日本,从 1996 ~ 1999。他从东京工学院在工程收到了他的博士学位,东京,在 1999 的日本。吴博士在 1999 在 IFAC 收到了最好的论文奖品(联合与 M。Nakano 和 J. H。她) 。他的当前的研究兴趣包括柔韧的控制和它的应用程序,进程控制,和聪明的控制。他是中国和中国自动化协会的非铁的金属社会的一个成员。 | Xu-Zhi Lai Simon X. Yang Gui-Xiu Zeng Jin-Hua She Min Wu | 2007 | International Journal of Automation and computing2007，4，3： | 0 |
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